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Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 36/9 - 2002  - pp.1249-1262
TITLE
Force Study Applied by a Planar Micromanipulator to Biological Objects

RÉSUMÉ
Cet article présente un dispositif de micromanipulation d'objets biologiques avec un pousseur à actionnement magnétique. Les objets sont poussés grâce à des pousseurs ferromagnétiques d'une taille allant de 400 x 300 x 120 um3 to 10 x 10 x 5 um3) déplacés à l'aide d'un aimant permanent. L'application visée par ces travaux est la manipulation de cellules en laboratoire. Les objets biologiques étant fragiles, le contrôle de leur manipulation doit inclure un retour en effort. On analyse dans cet article le comportement du pousseur ferromagnétique afin de construire un estimateur d'effort implantable dans la commande. Le modèle développé a été confronté à des mesures expérimentales présentées dans cet article.


ABSTRACT
This article deals with biological objects micromanipulation with a magnetic microactuator. Objects are pushed with a ferromagnetic particle (with sizes coming from 400 x 300 x 120 um3 to 10 x 10 x 5 um3 ) which is moved thanks to a permanent magnet. The biological objects which we want to manipulate are very fragile, so the force applied to them must be controlled. We analyse in this article the behavior of the ferromagnetic manipulator in water. This model is compared with experimental measurements which are presented in this article.


AUTEUR(S)
Michaël GAUTHIER, Emmanuel PIAT

MOTS-CLÉS
Micromanipulation, cellules biologiques, estimateur d'effort, actionnement magnétique.

KEYWORDS
Micromanipulation, biological cells, force sensor, magnetic actuation.

LANGUE DE L'ARTICLE
Anglais

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