ACCUEIL

Consignes aux
auteurs et coordonnateurs
Nos règles d'éthique
Auteurs : soumettez
votre article en ligne

APPEL À
CONTRIBUTION

Le comité de rédaction du JESA lance un appel à proposition de numéros spéciaux.

En savoir plus >>
Autres revues >>

Journal Européen des Systèmes Automatisés

1269-6935
Revues des Systèmes
 

 ARTICLE VOL 42/1 - 2008  - pp.95-115  - doi:10.3166/jesa.42.95-115
TITRE
Planification de mouvements des manipulateurs redondants lorsque le mouvement de l'organe terminal est imposé

RÉSUMÉ
Nous traitons ici le problème de la planification de mouvements sans collisions d'un manipulateur redondant possédant des butées articulaires, des saturations en vitesse, et dont le mouvement de l'organe terminal est imposé. Malgré les nombreuses contributions à ce problème, il n'existe à ce jour aucune solution générique tenant compte des contraintes géométriques et cinématiques. Nous proposons une méthode inspirée des techniques probabilistes de planification de trajectoires, mais en gérant le problème de la planification de mouvements dans son aspect le plus général, à savoir en combinant exactitude de la tâche à exécuter et respect des contraintes géométriques et cinématiques.


ABSTRACT
We consider the problem of planning collision-free motions for a redundant manipulator with joint and velocity limits in order to execute a specified end-effector motion. Despite numerous contributions, there is no general solution to simultaneously cope with geometric and kinematic constraints. In this paper, we propose a method inspired by standard probabilistic path planning techniques but managing the motion planning problem in its most general aspect, i.e. with the exact task execution, together with geometric and kinematic constraints.


AUTEUR(S)
C. LEBOSSÉ, B. BAYLE, Pierre RENAUD, M. DE MATHELIN

MOTS-CLÉS
robots manipulateurs redondants, planification de mouvements, commande

KEYWORDS
redundant robot manipulators, motion planning, motion control

LANGUE DE L'ARTICLE
Français

 PRIX
• Abonné (hors accès direct) : 7.5 €
• Non abonné : 15.0 €
|
|
--> Tous les articles sont dans un format PDF protégé par tatouage 
   
ACCÉDER A L'ARTICLE COMPLET  (1,21 Mo)



Mot de passe oublié ?

ABONNEZ-VOUS !

CONTACTS
Comité de
rédaction
Conditions
générales de vente

 English version >> 
Lavoisier